Esse fato gerou muita polêmica na ocasião, motivando a realização de um levantamento para descobrir que homenagens haviam sido feitas ao fundador da cidade. Passados os anos, a ideia ressurgiu no Instituto de Patrimônio Histórico Nacional, encampada pelo Governo do Estado do Rio de Janeiro.
A primeira intenção previa a construção de uma estátua de Estácio de Sá. Contudo, apesar das pesquisas feitas, não foi encontrada a figura do fundador. O Governo do Estado criou, então, uma comissão, à qual foram apresentados diversos projetos, sendo escolhido o de Lúcio Costa. Finalmente, em 1970, o monumento a Estácio de Sá teve a pedra fundamental lançada pelo primeiro ministro de Portugal, professor Marques Caetano, prevendo sua inauguração em 20 de janeiro de 1972.
O local estava definido, nas proximidades de onde Estácio de Sá lutara contra os índios tamoios e recebera o ferimento que causaria sua morte, ou então o lugar onde ficava o morro do Castelo, hoje uma esplanada.
O projeto de Lúcio Costa previa um monumento dividido em dois ambientes: um ao ar livre, elevado em relação ao nível do parque, ocupando uma área de 450 m², e outro abaixo, formando um grande salão.
A área externa, talvez intencionalmente, recria o belvedere do Passeio Público (primeiro espaço público da cidade), cujo terraço permite a vista do mar, tendo próxima uma pirâmide triangular de pedra de 17m de altura que pode ser vista da Baía de Guanabara, um marco da paisagem da cidade.
O monumento valoriza o principal símbolo de Estácio de Sá, sua lápide. A partir dela, criou-se uma ambiência de exposição. Instalou-se uma cópia da lápide que está na Igreja dos Capuchinhos, no bairro da Tijuca. Ela está no piso inferior do monumento, no salão, mas é visível do terraço. Para tanto, criou-se uma estrutura de vidro trapezoidal na laje. Esse vidro dá um efeito de claraboia no salão, permitindo que os raios solares entrem e incidam sobre a cripta.
No salão, a cripta está sobre uma caixa de areia, que representa a areia onde o fundador da cidade desembarcou, ao lado do marco em pedra, réplica do existente na Urca. O piso e as paredes são de pedras extraídas das ruas do Rio de Janeiro, emparelhadas uma a uma para adequação ao projeto.
Outra preciosidade do monumento é sua porta de bronze, que dá acesso ao salão. Ela foi realizada por Honório Peçanha. De um lado dela está o primeiro mapa quinhentista, em relevo; do outro, o brasão do fundador.

Finalmente, em 29 de marco de 1973, às 10h, foi inaugurado o monumento, com a presença do governador do Estado, Sr. Chagas Freitas, e do embaixador de Portugal no Brasil, Sr. José Henrique Saraiva.
Desde sua inauguração até 2010, o Salão do Monumento ficou fechado, o que favoreceu a sua invasão por desocupados, danificando sua porta e instalações.
Em 11 de novembro de 2010, após permanecer fechado para obras durante três anos, foi inaugurado o centro de visitantes do monumento, idealizado por Lúcio Costa há 40 anos.
O local passou a ser mais uma alternativa de passeio, que permite a visão da Baia da Guanabara com o Morro do Pão de Açúcar ao fundo. Foram instalados computadores que poderão ser usados para pesquisa, além de totens multimídia com conteúdo audiovisual que conta a história do Rio de Janeiro.
O local, que também conta com um espaço para exposições, encenações e apresentações musicais, possui um auditório com capacidade para 37 pessoas, com projetor, telão e televisores LCD de alta definição, podendo ser utilizado para sessões de cinema, palestras, workshops, entre outras atividades.
Finalizo essa história descrevendo que a palavra pirâmide não provém da língua egípcia. Formou-se a partir do grego "pyra" (que quer dizer fogo, luz, símbolo) e "midos" (que significa medidas). A piramide foi então inspiradora no Rio de Janeiro de dois mestres, o Mestre Valentim, no início do século XIX e Lucio Costa no século XX.
Lúcio Costa foi o pioneiro da arquitetura modernista no Brasil. Ficou conhecido mundialmente pelo projeto do Plano Piloto de Brasília. Estudou na Royal Grammar School, em Newcastle, no Reino Unido, e no Collège National, em Montreux, Suíça. Retornou ao Brasil em 1917 e, mais tarde, passou a frequentar o curso de arquitetura da Escola Nacional de Belas Artes. Apesar de praticar arquitetura neoclássica durante seus primeiros anos, rompeu com essa formação historicista e passou a receber influências da obra do arquiteto franco-suíço Le Corbusier.
O arquiteto iniciou parceria com o colega ucraniano Gregori Warchavchik, que construiu a primeira residência considerada moderna no Brasil. Em 1930, foi nomeado para dirigir a Escola Nacional de Belas Artes, com a missão de renovar o ensino das artes plásticas e implantar um curso de arquitetura moderna.
